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g05_robotwin20
g05_robotwin20
lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (OpenGalaxea/G05)，参数规模 2.9B。
模型hugging-facelerobot-g05-robotwin20
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
g05_robotwin20
lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (OpenGalaxea/G05)，参数规模 2.9B。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
g05-robotwin20 是 G0.5 的一个 checkpoint，已转换为 LeRobot 格式。该版本使用 flow action head，并暴露 System 1，面向希望在 LeRobot 生态中加载该权重的机器人开发者。
转换过程中，权重被重新映射并保存为 safetensors，配置与归一化统计也被转换为 LeRobot 的配置和 processor 文件。该 checkpoint 是 G0.5 的衍生作品，采用 G0.5 Community License Agreement，仅限非商业用途；微调或再分发时需要随附 LICENSE 和 NOTICE 并说明修改，且该 checkpoint 未获 Galaxea 背书。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 2.9B
- 网络架构
- Transformer (OpenGalaxea/G05)
- 动作空间表示
- 连续关节位置/末端位姿动作空间
- 支持数据格式
- LeRobot
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
other
权重许可证
other
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download lerobot/g05_robotwin20 --local-dir ./checkpoints/lerobot-g05-robotwin20
# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=lerobot/g05_robotwin20关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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- Hugging Face lerobot/g05_robotwin20访问 2026-10-21