act_aloha_sim_insertion_human

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 ACT (Action Chunking Transformer) (resnet18)，参数规模 52M，训练数据包含 lerobot/aloha_sim_insertion_human。

模型 hugging-facelerobot-act-aloha-sim-insertion-human

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

act_aloha_sim_insertion_human

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 ACT (Action Chunking Transformer) (resnet18)，参数规模 52M，训练数据包含 lerobot/aloha_sim_insertion_human。

具身模型
端侧部署

策略模型研究52MHugging Face更新于 2025-03-06

品牌官网官方产品页

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

ACT/AlohaInsertion 是一个 Action Chunking Transformer 策略模型，用于 gym-aloha 中的 AlohaInsertion 环境，训练数据为 aloha_sim_insertion_human。模型使用 LeRobot 的训练脚本训练，当前模型对应 100k steps 的 checkpoint，训练曲线链接到 Weights & Biases。

模型在 gym-aloha 的 AlohaInsertion 任务上评估：一个机械臂抓取 peg，另一个机械臂持有 socket，成功标准是 peg 被插入 socket。500 个评估 episode 的成功率为 20.6%，并与原始 ACT 仓库训练的类似模型及原论文报告的 20% 结果对比。加载和评估方式指向 LeRobot 库，尤其是其中的 evaluation script；文中也提到代码重构、仿真成功判定启发式差异以及训练末期评估跃升可能影响结果，需要进一步调查。

资料出处 Hugging Face lerobot/act_aloha_sim_insertion_human

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 52M
闭环控制频率: 50Hz
Hub 下载量: 562; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 12; 出处Hugging Face

网络架构: ACT (Action Chunking Transformer)
动作空间表示: 连续关节动作块 (Action Chunking)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

apache-2.0

权重许可证

apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download lerobot/act_aloha_sim_insertion_human --local-dir ./checkpoints/lerobot-act-aloha-sim-insertion-human

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=lerobot/act_aloha_sim_insertion_human

预训练与微调基准数据集：lerobot/aloha_sim_insertion_human