InternVLA-A1.5-RoboTwin 是 InternVLA-A1.5 系列中的机器人策略检查点，由 InternVLA-A1.5-base 在 RoboTwin 2.0 上微调得到，面向 RoboTwin 2.0 双臂操作评测，并用于 DOMINO 静态到动态的零样本评测。模型类型为 Vision-Language-Action robot policy，微调目标写明为 RoboTwin 2.0、ALOHA-AgileX embodiment。其骨干为 Qwen/Qwen3.5-2B，连接轻量级统一 action expert，通过共享全注意力层结合，同时保留模态特定的 Gated DeltaNet 处理。训练中使用可学习 foresight tokens 从共享多模态上下文查询与任务相关的未来动态，并由冻结的 WAN2.2-5B 视频生成模型监督；推理时丢弃视频分支，通过 flow matching 预测连续动作块。该检查点对应 RoboTwin 2.0 基准结果，以及 DOMINO static-to-dynamic 零样本结果；RoboTwin 2.0 Clean/Rand./Avg. 分别为 93.3、93.0、93.2，DOMINO zero-shot to dynamic manipulation 的 SR 为 27.7、MS 为 39.8。使用方式指向官方 InternVLA-A-series 仓库中的安装、训练、微调和评测流程；许可为 CC BY-NC-SA 4.0。