act_so100_5_lego_test_020000

cadene 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 ACT (Action Chunking Transformer)，参数规模 52M。

模型cadeneact_so100_5_lego_test_020000

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

act_so100_5_lego_test_020000

cadene 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 ACT (Action Chunking Transformer)，参数规模 52M。

具身模型
端侧部署

策略模型研究52M更新于 2024-12-03

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

act_so100_5_lego_test_020000（Hugging Face 仓库标识：cadene/act_so100_5_lego_test_020000）是面向机器人操作与具身控制的开源模型，主干架构采用 ACT (Action Chunking Transformer)，参数规模为 52M，权重许可协议为 Apache-2.0。cadene 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 ACT (Action Chunking Transformer)，参数规模 52M。

在训练与部署配置上，该模型属于 policy 家族，覆盖 L7, L8 技术栈，支持多视角相机图像、语言指令与机器人本体状态输入并输出连续或离散动作序列（社区累计下载 36 次、点赞 1 次）。开发者在复现或真机迁移时，需对齐动作空间归一化统计量（mean/std）、控制频率及末端执行器坐标系定义。

资料出处 Hugging Face cadene/act_so100_5_lego_test_020000

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 52M
Hub 下载量: 36; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 1; 出处Hugging Face

网络架构: ACT (Action Chunking Transformer)
动作空间表示: 连续关节动作块 (Action Chunking)
支持数据格式: LeRobot

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

Apache-2.0

权重许可证

Apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download cadene/act_so100_5_lego_test_020000 --local-dir ./checkpoints/cadene-act-so100-5-lego-test-020000

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=cadene/act_so100_5_lego_test_020000