RynnWorld-Teleop-Causal

Alibaba-DAMO-Academy 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)。

模型Alibaba-DAMO-AcademyRynnWorld-Teleop-Causal

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

RynnWorld-Teleop-Causal

Alibaba-DAMO-Academy 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)。

具身模型

世界模型研究80M更新于 3 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

RynnWorld-Teleop-Causal（Hugging Face 仓库标识：Alibaba-DAMO-Academy/RynnWorld-Teleop-Causal）是面向机器人操作与具身控制的开源模型，主干架构采用 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，参数规模为 80M，权重许可协议为 apache-2.0。Alibaba-DAMO-Academy 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)。

在训练与部署配置上，该模型属于 world_model 家族，覆盖 L7 技术栈，支持多视角相机图像、语言指令与机器人本体状态输入并输出连续或离散动作序列（社区累计下载 45 次、点赞 1 次）。开发者在复现或真机迁移时，需对齐动作空间归一化统计量（mean/std）、控制频率及末端执行器坐标系定义。

资料出处 Hugging Face Alibaba-DAMO-Academy/RynnWorld-Teleop-Causal

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 80M
Hub 下载量: 45; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 1; 出处Hugging Face

网络架构: Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)
动作空间表示: 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

apache-2.0

权重许可证

apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download Alibaba-DAMO-Academy/RynnWorld-Teleop-Causal --local-dir ./checkpoints/alibaba-damo-academy-rynnworld-teleop-causal

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=Alibaba-DAMO-Academy/RynnWorld-Teleop-Causal