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AdamLucek 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 ACT (Action Chunking Transformer)，参数规模 52M，训练数据包含 AdamLucek/koch_block。
模型AdamLucekact_koch_block
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
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AdamLucek 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 ACT (Action Chunking Transformer)，参数规模 52M，训练数据包含 AdamLucek/koch_block。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
这是一个面向 Koch v1.1 Low Cost Robot 的 Action Chunking Transformer（ACT）模型，训练数据来自 AdamLucek/koch_block 数据集。该模型属于 LeRobot 生态中的真实机器人训练流程，用于该低成本机器人平台。
训练使用 LeRobot 的训练脚本完成，硬件为 3060，训练时长约 7 小时。使用方法和搭建、训练、评估的方法细节指向 LeRobot 的“Getting Started with Real World Robots”指南，训练损失曲线和统计信息可在对应的 wandb 报告中查看。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 52M
- 网络架构
- ACT (Action Chunking Transformer)
- 动作空间表示
- 连续关节动作块 (Action Chunking)
- 支持数据格式
- LeRobot
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
mit
权重许可证
mit
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download AdamLucek/act_koch_block --local-dir ./checkpoints/adamlucek-act-koch-block
# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=AdamLucek/act_koch_block预训练与微调基准数据集：AdamLucek/koch_block
关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face AdamLucek/act_koch_block访问 2026-10-21