概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

nvidia/bridge_lerobot_v3 是 BridgeDataset / BridgeData V2 机器人操作数据集的 LeRobotDataset v3.0 转换版本，面向可扩展机器人学习，包括模仿学习、离线强化学习，以及由目标图像或自然语言指令条件化的开放词汇多任务策略。源数据覆盖多样的桌面和玩具厨房环境，包含不同任务、物体、相机位姿和环境。上游项目描述其由 WidowX 250 6DOF 机械臂以 5 Hz 采集。

该转换包的 meta/info.json 记录了 50,415 个 episode、1,801,090 帧、22,199 个 task ID 和 5 FPS 采样率。模态包括 4 路 RGB 视频观察（480×640、AV1 MP4、无音频）、7 维 robot state、7 维 action、时间戳、帧索引、episode 索引和 task 索引。状态/动作以 Apache Parquet 分片存储，视频位于 videos/，并带有 LeRobot 元数据、统计信息和任务表，可用于 LeRobot 兼容的数据加载、流式读取和训练流程。

数据集可用于商业或非商业用途，许可为 OpenMDW1.1。局限性包括：数据反映 BridgeData V2 的本体、控制频率、相机设置、任务分布和环境；任务主要集中在桌面与玩具厨房操作，单独用其训练的策略可能无法泛化到其他机器人、物体、光照、家庭、实验室或工业场景，也不应作为安全关键真实机器人部署的唯一验证来源。

资料出处 Hugging Face datasets nvidia/BridgeData2_LeRobot_v3

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长: 100.06h
演示轨迹数 (Episodes): 50415
Hub 下载量: 8.8k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 12; 出处Hugging Face

采集方式: 遥操作
开源协议: other
传感器模态: 视频
标注粒度: 动作轨迹状态观测
存储格式: LeRobot

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download nvidia/BridgeData2_LeRobot_v3 --repo-type dataset --local-dir ./data/nvidia-bridgedata2-lerobot-v3

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("nvidia/BridgeData2_LeRobot_v3")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")