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具身赛道周报 · 2026 年第 26 周（2026-06-22 – 2026-06-28）

本周值得看：GR00T-N1.5-3B_Assemble_Trocar 权重更新。

AI 整理

本期周报覆盖 2026-06-22 至 2026-06-28 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。

本周速览

本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：

GR00T-N1.5-3B_Assemble_Trocar（♥ 4 · ↓ 179 · NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)）：nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模 2.7B。
fastwam_robotwin_uncond_3cam_384（♥ 3 · ↓ 378 · LeRobot / PyTorch Policy Network）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，基于 lerobot，参数规模 6B。

本周有更新的机器人开源数据集：

Cosmos3-DROID（↓ 17260）：nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
droid_1.0.1（↓ 24018）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 Franka，含 95658 条轨迹，时长 511.67 小时。
kine2go（↓ 2535）：MIMUW-Robotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
PointMotionBench（↓ 1152）：allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
droid_3d（↓ 6522）：ZibinDong 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，含 58201 条轨迹，时长 334.88 小时。
abc_130k_v3_smoke（↓ 7808）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 yam_bimanual，含 85 条轨迹，时长 2.9 小时。

本周有代码提交或版本更新的高星开源工具：

MimicKit（★ 2378）：xbpeng 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 A lightweight suite of motion imitation methods for training controllers.
cupoch（★ 1065）：neka-nat 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Robotics with GPU computing
GE-Sim-V2（★ 157）：AgibotTech 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 Genie Envisioner World Simulator 2.0 (GE-Sim 2.0)
physical_ai_tools（★ 146）：ROBOTIS-GIT 在 GitHub 开源的框架，主要语言 JavaScript。 ROBOTIS Physical AI Tools: Physical AI Development Interface with LeRobot and ROS 2
Universal_Robots_ROS2_Tutorials（★ 38）：UniversalRobots 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 Python。 Tutorials around the Universal Robots ROS 2 ecosystem
candle_ros2（★ 3）：mabrobotics 在 GitHub 开源的框架，主要语言 C++。 ROS2 driver for using MAB md80 drives with CANdle.

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