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数据集ZibinDongdroid_3d
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
droid_3d
ZibinDong 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，含 58201 条轨迹，时长 334.88 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
droid_3d 是使用 LeRobot 创建的大规模机器人操作数据集，采集自 DROID data collection platform，面向 vision-language-action 模型和具备 3D 感知能力的机器人策略训练。数据集中包含多视角 RGB 视频、深度视频、点云、机器人动作以及自然语言任务描述。
数据集包含 58,201 个 episode、18,083,626 帧，15 FPS 录制，使用腕部相机和 2 个外部相机。每帧提供 3 路 224×398 RGB 视频、同视角深度视频、每相机最多 2048 点的量化点云、8 维 float32 动作向量，以及每个 episode 最多 3 条自然语言标注；覆盖 23,858 个不同任务，仅提供训练集，无评测划分。
数据遵循 LeRobot v3.0 格式，总大小约 1.3 TB，许可为 MIT。标准 huggingface/lerobot 当前不支持深度视频或点云解码，加载该数据集需要使用 ZibinDong/lerobotdataset3d，它增加了对 H.265/H.264/FFV1 深度视频和量化点云的完整解码支持。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 334.88h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 58201
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- mit
- 传感器模态
- 视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download ZibinDong/droid_3d --repo-type dataset --local-dir ./data/zibindong-droid-3d
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("ZibinDong/droid_3d")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets ZibinDong/droid_3d访问 2026-10-21