GR00T-N1.5-3B_Assemble_Trocar

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模 2.7B。

模型 nvidiagr00t-n1-5-3b-assemble-trocar

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

GR00T-N1.5-3B_Assemble_Trocar

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模 2.7B。

具身模型
端侧部署

VLA研究2.7B英伟达更新于 4 个月前

品牌官网 Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

GR00T-N1.5-3B_Assemble_Trocar 是一个视觉-语言-动作模型，用于 Isaac for Healthcare Rheo 仿真工作流中的手术器械处理。模型基于 GR00T N1.5，参数量为 3 billion，通过模仿学习行为克隆在远程操作演示上微调，使用 G1 embodiment 执行 trocar 组装任务。

输入包括来自机器人头部相机和两个腕部相机的三路 480x640 RGB 图像、1x28 状态向量和语言指令；输出为 16x28 的连续动作张量，对应机器人本体的电机控制。训练数据为 59 个仿真样本，包含 RGB 视频帧、语言指令、机器人状态观测和动作轨迹。

该模型面向 Rheo 仿真中的手术器械组装，不用于真实临床部署；评估在 Isaac for Healthcare Rheo 工作流中以动态生成的 trocar 组装 episode 进行。使用条款受 NVIDIA License 管辖，并且模型预计不能泛化到训练域外的机器人平台、环境或手术流程。

资料出处 Hugging Face nvidia/GR00T-N1.5-3B_Assemble_Trocar

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 2.7B
Hub 下载量: 179; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 4; 出处Hugging Face

网络架构: NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)
动作空间表示: 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

other

权重许可证

other

权重下载与策略推理参考

# 1. 下载 NVIDIA Isaac GR00T 模型权重
huggingface-cli download nvidia/GR00T-N1.5-3B_Assemble_Trocar --local-dir ./checkpoints/nvidia-gr00t-n1-5-3b-assemble-trocar

# 2. 使用 Isaac-GR00T 加载策略开展推理或微调
python scripts/inference_service.py --model-path ./checkpoints/nvidia-gr00t-n1-5-3b-assemble-trocar --embodiment-tag unitree_g1