这是一个面向 DexMate Vega-1 双臂平台的 T-Rex 触觉模型检查点，场景为两只 RobotEra XHand1 手协作：左手撑开背包，右手将马克杯放入其中。遥操作采集使用 Meta-glove 且不使用外骨骼，并结合 Vive 手腕跟踪。

模型基于 T-Rex，包含 Qwen3-VL-2B、mixture-of-transformer experts、cascaded flow matching 和 FLARE，并从已发布的 midtrain checkpoint 微调。输入包含头部左相机和双腕相机，以及 10 指 30 维指尖力向量和逐指 VQ-VAE 触觉编码；动作是每步 42 维、chunk 16。数据共 31 个 episode，其中 27 个训练、4 个 held out。

验证给出了 held-out open-loop 轨迹跟踪误差，统计手关节、末端位置和旋转误差；该结果不代表任务成功率，且没有在硬件上运行。加载需要 XHand 适配版 T-Rex 代码支持 42 维动作和 tacf6_dim=3，原始发布版按 62 维 Sharpa layout 预期，不能直接加载这些权重。