MolmoAct2-Pretrain 是一个面向机器人策略训练的预训练检查点，将 Molmo2-ER 视觉语言骨干改造成离散自回归机器人策略，并保持 Molmo2 的 token 接口。机器人状态用离散 state tokens 表示，未来一秒动作以 OpenFAST action tokens 表示。

该检查点处于连续 flow-matching action expert 接入之前，定位是用于后续 MolmoAct2 训练阶段、post-training 或 fine-tuning，而不是直接做连续控制推理。它以 add_action_expert=false 转换，因此 predict_action(...) 不可用；仍可在 trust_remote_code=True 下使用标准 Transformers generation 做 VLM 风格行为。

用于实体机器人或其他执行系统前，需要验证输出并设置安全约束。其动作可能随本体、环境和硬件配置变化，建议通过可解释中间输出、仿真 rollout、动作限制等方式监控，并遵循硬件安全指南、急停机制和人工监督。