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GraspMolmo
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allenai 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MolmoForCausalLM，参数规模 8B，训练数据包含 allenai/PRISM。
模型allenaiGraspMolmo
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
GraspMolmo
allenai 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MolmoForCausalLM，参数规模 8B，训练数据包含 allenai/PRISM。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
allenai 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MolmoForCausalLM，参数规模 8B，训练数据包含 allenai/PRISM。
已核实字段：参数规模 8B；架构 MolmoForCausalLM；动作表示 连续关节位置/末端位姿动作空间。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 8B
- 网络架构
- MolmoForCausalLM
- 动作空间表示
- 连续关节位置/末端位姿动作空间
- 支持数据格式
- SafeTensors
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
mit
权重许可证
mit
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download allenai/GraspMolmo --local-dir ./checkpoints/allenai-graspmolmo
# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=allenai/GraspMolmo预训练与微调基准数据集：allenai/PRISM
关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face allenai/GraspMolmo访问 2026-10-27