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RynnBrain-30B-A3B
RynnBrain-30B-A3B
Alibaba-DAMO-Academy 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen3VLMoeForConditionalGeneration，参数规模 16.6B。
模型Alibaba-DAMO-AcademyRynnBrain-30B-A3B
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
RynnBrain-30B-A3B
Alibaba-DAMO-Academy 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen3VLMoeForConditionalGeneration，参数规模 16.6B。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
RynnBrain-30B-A3B 是 RynnBrain 系列中的一个具身基础模型检查点，定位为具备物理感知的 embodied brain。它面向第一视角场景观察，将语言与物理空间、时间关联，并为下游机器人系统提供定位和规划输出。该检查点的基础模型为 Qwen3-VL-30B-A3B-Instruct。
RynnBrain 系列强调第一视角理解、时空定位、物理空间 grounded reasoning 和精确规划能力。文中列出的能力覆盖具身问答、计数、OCR、细粒度视频理解，以及在长时序上下文中定位物体、目标区域和预测轨迹。配套 cookbooks 展示了空间理解、物体理解、视频 OCR、物体框选、区域点选、可供性定位、轨迹标注和从图像预测机器人抓取姿态等用法。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 16.6B
- 网络架构
- Qwen3VLMoeForConditionalGeneration
- 动作空间表示
- 连续关节位置/末端位姿动作空间
- 支持数据格式
- SafeTensors
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
apache-2.0
权重许可证
apache-2.0
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download Alibaba-DAMO-Academy/RynnBrain-30B-A3B --local-dir ./checkpoints/alibaba-damo-academy-rynnbrain-30b-a3b
# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=Alibaba-DAMO-Academy/RynnBrain-30B-A3B关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
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来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face Alibaba-DAMO-Academy/RynnBrain-30B-A3B访问 2026-10-21