robot-zoo

shareef14 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

数据集shareef14robot-zoo

数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型

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shareef14 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

数据与采集

仿真mit更新于 6 个月前

Hugging Face

概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

Robot Zoo 是一个开源多本体机器人数据集，面向跨本体机器人研究，基于 Isaac Lab 0.54.3 和 Isaac Sim 5.1.0 构建。数据覆盖 Franka Panda、Stretch 3、Fetch 三种机器人，其中 Franka Panda 为 7 自由度固定机械臂，Stretch 3 和 Fetch 为移动操作机器人。

数据集共 13,058 个 episode，包含 Pick Cube、Open Drawer、Reach、Place Cube、Push 五类任务；不同任务在不同机器人上的数量不同，例如 Open Drawer 仅提供 Franka 数据，Push 提供 Franka 与 Fetch 数据。每个 episode 保存为 .npz 文件，包含关节位置和速度、物体或目标三维位置、关节目标指令以及逐步 reward 信号。

资料出处 Hugging Face datasets shareef14/robot-zoo

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

演示轨迹数 (Episodes): 13058
Hub 下载量: 850; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

采集方式: 仿真
开源协议: mit
传感器模态: 图像
标注粒度: 动作轨迹状态观测
存储格式: imagefolder

暂未公开或待收录：总时长

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download shareef14/robot-zoo --repo-type dataset --local-dir ./data/shareef14-robot-zoo

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("shareef14/robot-zoo")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")