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Galaxea_R1_Lite_storage_object_dish
Galaxea_R1_Lite_storage_object_dish
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
数据集RoboCOINGalaxea_R1_Lite_storage_object_dish
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Galaxea_R1_Lite_storage_object_dish
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集面向 Galaxea_R1_Lite 机器人，末端执行器为 two_finger_gripper，场景为 household->living_room。任务是使用夹爪抓取目标物体并放到盘子上，涉及香蕉、蓝杯、蓝锅、毛巾、可乐、薯片、积木、胶带、蛋糕、鸭子玩具、酸奶等多类物体。
数据集包含 101 个 episodes、26346 帧，帧率 30 FPS，大小 993.15 MB。传感器包含 cam_head_left_rgb、cam_head_right_rgb、cam_left_wrist_rgb、cam_right_wrist_rgb 四路 RGB 相机。任务标注列出 90 个不同子任务，覆盖左/右夹爪的抓取与放置动作。
数据格式基于 LeRobot 扩展，并与 LeRobot 完全兼容。机器人配置标注代码库版本为 v2.1；遥操作类型、操作类型和环境类型因故暂不提供。
资料出处 Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_storage_object_dish
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 0.24h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 101
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_storage_object_dish --repo-type dataset --local-dir ./data/robocoin-galaxea-r1-lite-storage-object-dish
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_storage_object_dish")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 2
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。