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Galaxea_R1_Lite_pour_water_black_tablecloth
Galaxea_R1_Lite_pour_water_black_tablecloth
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
数据集RoboCOINGalaxea_R1_Lite_pour_water_black_tablecloth
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Galaxea_R1_Lite_pour_water_black_tablecloth
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集面向 Galaxea_R1_Lite 机器人在家庭客厅场景中的倒水操作，任务是在黑色桌布上的杯子之间用夹爪倒水。末端执行器为 two_finger_gripper，包含黑色桌布、杯子和水等对象，原子动作包括 grasp、pick、place、pour。
数据集采用基于 LeRobot 的扩展格式并与 LeRobot 兼容，共 98 个 episodes、42644 帧，FPS 为 30，训练划分为 Episodes 0:97。观测包含 4 路 RGB 视频：左右头部相机和左右腕部相机，并提供机器人状态、动作轨迹、时间戳、元数据以及多类 annotation jsonl 文件。许可为 apache-2.0；遥操作类型、操作类型和环境类型信息暂未提供。
资料出处 Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_water_black_tablecloth
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 0.39h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 98
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_water_black_tablecloth --repo-type dataset --local-dir ./data/robocoin-galaxea-r1-lite-pour-water-black-tablecloth
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_water_black_tablecloth")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 2
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。