外观
Skip to content
Galaxea_R1_Lite_pour_powder_marble_bar_counter
Galaxea_R1_Lite_pour_powder_marble_bar_counter
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
数据集RoboCOINGalaxea_R1_Lite_pour_powder_marble_bar_counter
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Galaxea_R1_Lite_pour_powder_marble_bar_counter
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是 RoboCOIN 提供的 Galaxea_R1_Lite 倒粉数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式并兼容 LeRobot。数据来自 Galaxea_R1_Lite，末端执行器为 two_finger_gripper，场景标注为 househhold->itchen，任务是用夹爪拿起杯子并将粉末倒入碗或托盘。
数据集包含 100 个 episode、39829 帧，采样率 30 FPS，大小 1.58 GB。观测包含 4 路 RGB 相机：左右头部相机和左右腕部相机；同时提供机器人状态、动作命令与轨迹、episode 元数据、时间戳和标注。状态维度和动作维度均为 14，训练划分为 Episodes 0:99。
任务标注包含 28 个子任务，覆盖 grasp、pick、place、pour 等原子动作，以及左右夹爪倒咖啡粉或奶粉、放置杯子等变体。文件按 LeRobot 结构组织为 parquet 数据和压缩视频，并提供 eef、gripper、scene、subtask 等 annotation jsonl；许可证为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_powder_marble_bar_counter
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 0.37h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 100
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_powder_marble_bar_counter --repo-type dataset --local-dir ./data/robocoin-galaxea-r1-lite-pour-powder-marble-bar-counter
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_powder_marble_bar_counter")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 2
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。