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Galaxea_R1_Lite_pour_liquid_mrable_bar_counter
Galaxea_R1_Lite_pour_liquid_mrable_bar_counter
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
数据集RoboCOINGalaxea_R1_Lite_pour_liquid_mrable_bar_counter
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Galaxea_R1_Lite_pour_liquid_mrable_bar_counter
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个面向 Galaxea_R1_Lite 的倒液操作数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式，并声明与 LeRobot 完全兼容。数据包含 100 个 episode、43652 帧，采样为 30 FPS，机器人末端执行器为 two_finger_gripper，场景类型为 househhold->kitchen，物体包括 marble_bar_counter、plastic_cup、green_dish、pink_bowl 和 liquid。
观测包含 4 路 RGB 相机：左右头部相机以及左右腕部相机；同时包含机器人关节位置、速度等状态数据、动作命令和轨迹、时间戳与标注。任务是用夹爪拿起杯子并将液体倒入碗或托盘，覆盖 grasp、pick、place、pour 等原子动作，并提供子任务、夹爪活动、末端速度/方向等 JSONL 标注。数据按 LeRobot 结构组织，许可证为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_liquid_mrable_bar_counter
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 0.4h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 100
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_liquid_mrable_bar_counter --repo-type dataset --local-dir ./data/robocoin-galaxea-r1-lite-pour-liquid-mrable-bar-counter
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_liquid_mrable_bar_counter")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 2
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。