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Galaxea_R1_Lite_mix_color_small_test_tube
Galaxea_R1_Lite_mix_color_small_test_tube
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
数据集RoboCOINGalaxea_R1_Lite_mix_color_small_test_tube
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Galaxea_R1_Lite_mix_color_small_test_tube
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Galaxea_R1_Lite_mix_color_small_test_tube 是一个面向 Galaxea_R1_Lite 机器人的操作数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式并与 LeRobot 兼容。数据来自 office_workspace->office 场景，末端执行器为 two_finger_gripper，任务是用夹爪拿起装有红色和蓝色颜料的试管，并将其倒入容器中。
数据集包含 203 个 episode、147521 帧，采样率为 30 FPS，规模为 6.71 GB。观测包括 4 路 RGB 视频：cam_head_left_rgb、cam_head_right_rgb、cam_left_wrist_rgb、cam_right_wrist_rgb，视频分辨率为 1280x720；同时包含机器人关节位置、速度等状态数据以及动作命令和轨迹，状态和动作维度均为 14。
任务标注覆盖 grasp、pick、place、pour 等原子动作，并列出 16 个子任务，涉及左右夹爪抓取不同颜色试剂、向量筒倾倒以及放置试管等。数据按训练划分提供 Episodes 0:202，文件组织包含 parquet 数据、压缩视频、元数据和多类 annotation jsonl；许可证为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_mix_color_small_test_tube
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 1.37h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 203
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_mix_color_small_test_tube --repo-type dataset --local-dir ./data/robocoin-galaxea-r1-lite-mix-color-small-test-tube
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_mix_color_small_test_tube")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 2
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。