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数据集RoboCOINGalaxea_R1_Lite_mix_color
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Galaxea_R1_Lite_mix_color
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Galaxea_R1_Lite_mix_color 是一个面向 Galaxea_R1_Lite 机器人的操作数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式，并声明与 LeRobot 完全兼容。数据包含 50 个 episode、79584 帧，帧率 30 FPS，场景为 office_workspace->office，末端执行器为 two_finger_gripper，传感器包括头部左右 RGB 相机和左右腕部 RGB 相机，共 4 个视角。
主要任务是用夹爪拾取装有红、蓝、白颜料的试管并倒入烧杯；同时提供 16 个子任务标注，覆盖抓取、放置、倾倒等原子动作。数据结构包含压缩 RGB 视频、机器人关节位置/速度等状态数据、动作命令与轨迹、episode 元数据、时间戳和标注，训练划分为 Episodes 0:49。数据路径遵循 data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet，许可证为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_mix_color
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 0.74h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 50
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_mix_color --repo-type dataset --local-dir ./data/robocoin-galaxea-r1-lite-mix-color
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_mix_color")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 2
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。