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Galaxea_R1_Lite_mix_blue_yellow_right
Galaxea_R1_Lite_mix_blue_yellow_right
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
数据集RoboCOINGalaxea_R1_Lite_mix_blue_yellow_right
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Galaxea_R1_Lite_mix_blue_yellow_right
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集为 Galaxea_R1_Lite_mix_blue_yellow_right，采用基于 LeRobot 的扩展格式，并与 LeRobot 完全兼容。数据来自 Galaxea_R1_Lite 机器人，末端执行器为 two_finger_gripper，场景为 office_workspace->office，涉及蓝、红、黄颜料、试管架、试管和烧杯等对象。任务目标是用夹爪拿起装有黄色颜料和蓝色颜料的试管，并倒入烧杯。
数据集包含 50 个 episode、32657 帧，FPS 为 30，大小为 665.69 MB。观测包括 4 路 RGB 视频：左右头部相机和左右腕部相机，同时包含机器人关节位置、速度等状态数据、动作命令与轨迹、时间戳和标注。训练划分为 Episodes 0:49，数据文件使用 parquet，视频为压缩文件，并提供末端速度、方向、夹爪活动、场景和子任务等 jsonl 标注。
任务标注包含 17 个子任务以及 grasp、pick、place、pour 等原子动作。坐标系为 right-hand-frame，关节旋转单位为 radian。许可证为 apache-2.0；遥操作类型、操作类型和环境类型信息暂未提供。
资料出处 Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_mix_blue_yellow_right
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 0.3h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 50
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_mix_blue_yellow_right --repo-type dataset --local-dir ./data/robocoin-galaxea-r1-lite-mix-blue-yellow-right
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_mix_blue_yellow_right")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 2
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。