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Galaxea_R1_Lite_fold_towel_twice
Galaxea_R1_Lite_fold_towel_twice
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
数据集RoboCOINGalaxea_R1_Lite_fold_towel_twice
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Galaxea_R1_Lite_fold_towel_twice
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Galaxea_R1_Lite_fold_towel_twice 是 RoboCOIN 提供的 LeRobot 兼容数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式。数据由 Galaxea_R1_Lite 机器人、two_finger_gripper 末端执行器采集，场景为 household->bedroom，对象包括灰色方巾和黄色方巾，任务是用夹爪将两条毛巾各对折两次，并把黄色毛巾放到灰色毛巾上。
数据集包含 46 个 episodes、50022 帧、30 FPS、2.14 GB，训练划分为 Episodes 0:45。观测包含 4 路 RGB 视频：左右头部相机和左右腕部相机；同时包含机器人关节位置、速度等状态数据、动作命令与轨迹、时间戳和 episode 元数据。状态维度和动作维度均为 14，视频使用 av1 编码。
标注包括子任务、夹爪活动与模式、末端执行器速度/方向/加速度模长以及场景标注；原子动作包含 grasp、pick、place、fold。数据按 chunk 与 episode parquet 组织，并提供压缩视频文件。许可为 apache-2.0；遥操作类型、操作类型和环境类型暂未提供。
资料出处 Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_fold_towel_twice
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 0.46h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 46
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_fold_towel_twice --repo-type dataset --local-dir ./data/robocoin-galaxea-r1-lite-fold-towel-twice
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_fold_towel_twice")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 2
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。