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Galaxea_R1_Lite_change_baai_into_brain
Galaxea_R1_Lite_change_baai_into_brain
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
数据集RoboCOINGalaxea_R1_Lite_change_baai_into_brain
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Galaxea_R1_Lite_change_baai_into_brain
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个基于扩展 LeRobot 格式并与 LeRobot 完全兼容的机器人数据集，机器人为 Galaxea_R1_Lite，末端执行器为 two_finger_gripper。任务场景标注为 eduction->school，物体为 buiding_blocks(unknown)，核心指令是将单词“baai”重新排列为“brain”。
数据集包含 67 个 episodes、83804 帧，帧率 30 FPS，大小 3.61 GB。观测包括 4 路 RGB 视频：cam_head_left_rgb、cam_head_right_rgb、cam_left_wrist_rgb、cam_right_wrist_rgb；同时包含机器人状态数据、动作数据、轨迹、时间戳和标注。动作/状态维度均为 14，原子动作包括 grasp、pick、place。
数据按 LeRobot 结构组织为 1 个 chunk，训练划分为 Episodes 0:66，数据文件为 parquet，视频为压缩视频文件。可用标注包括末端速度、加速度、方向、夹爪活动、夹爪模式、场景和子任务标注。许可证为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_change_baai_into_brain
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 0.78h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 67
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_change_baai_into_brain --repo-type dataset --local-dir ./data/robocoin-galaxea-r1-lite-change-baai-into-brain
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_change_baai_into_brain")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 2
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。