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面向 RS-02 双臂人形机器人的遥操作数据集，覆盖 35 项任务、11,428 段轨迹、14M 帧，采集频率 30 FPS。

数据集realsource-world

数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型

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面向 RS-02 双臂人形机器人的遥操作数据集，覆盖 35 项任务、11,428 段轨迹、14M 帧，采集频率 30 FPS。

  • 数据与采集
遥操作250 hApache-2.0更新于 18 天前

概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

本数据集为面向RS-02双臂人形机器人构建的实机遥操作数据集，覆盖35项日常操作任务，经核实共包含11428段采集轨迹，总时长250小时，传感器模态涵盖3路RGB视觉数据与71维本体状态数据，采样帧率为30FPS，总数据量达1400万帧。

其标注粒度包含任务级自然语言指令与逐帧关节、末端动作轨迹对齐标注，存储采用LeRobot v2.1格式，适配agibot-genie-g2、agibot-expedition-a2两款机器人平台，遵循Apache-2.0开源协议，可直接用于视觉语言动作模型（VLA）及各类模仿学习策略的训练优化。

资料出处 RealSource-World

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长
250h
演示轨迹数 (Episodes)
11428
采集方式
遥操作
开源协议
Apache-2.0
传感器模态
RGB x3proprio_71d
标注粒度
任务级自然语言指令逐帧关节/末端动作轨迹对齐
存储格式
LeRobot v2.1

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download lerobot/realsource-world --repo-type dataset --local-dir ./data/realsource-world

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("lerobot/realsource-world")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 2

智元精灵 G2智元精灵 G2agibot/genie-g216 天前智元远征 A2智元远征 A2agibot/expedition-a214 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. RealSource-World访问 2026-10-10