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vam-cross-level4-panda-robotiq-widowx-texture-ur5e-contact-v2
vam-cross-level4-panda-robotiq-widowx-texture-ur5e-contact-v2
dreamdifferent 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
数据集dreamdifferentvam-cross-level4-panda-robotiq-widowx-texture-ur5e-contact-v2
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
vam-cross-level4-panda-robotiq-widowx-texture-ur5e-contact-v2
dreamdifferent 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个用 LeRobot 创建的数据集，内容为 VAM-Cross level4 collection，在 MuJoCo 中针对 panda-robotiq 采集，使用 widowx-texture 机器人外观。数据总时长为 30.31 分钟，包含 174 个 episode，且 174 个均标记为成功，采样频率为 30 Hz。
数据观测包含 RGB、关节状态、夹爪状态和已达到的末端执行器位姿；动作包含完整的指令末端执行器位姿和夹爪指令。任务资产来自 MolmoSpaces THOR 20251117 asset release，并标注了对应 commit，资产和数据集许可为 CC-BY-4.0。
资料出处 Hugging Face datasets dreamdifferent/vam-cross-level4-panda-robotiq-widowx-texture-ur5e-contact-v2
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 174
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download dreamdifferent/vam-cross-level4-panda-robotiq-widowx-texture-ur5e-contact-v2 --repo-type dataset --local-dir ./data/dreamdifferent-vam-cross-level4-panda-robotiq-widowx-texture-ur5e-contact-v2
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("dreamdifferent/vam-cross-level4-panda-robotiq-widowx-texture-ur5e-contact-v2")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 2
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。