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cadene 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 franka，含 92233 条轨迹，时长 500.82 小时。

数据集cadenedroid

数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型

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cadene 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 franka，含 92233 条轨迹，时长 500.82 小时。

  • 数据与采集
遥操作500.82 hapache-2.0更新于 2025-02-27

Hugging Face

概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

DROID 是一个面向机器人操作的开源 in-the-wild 数据集，使用 LeRobot 创建。数据集包含 92,223 个 episodes，并标注有 31,308 条唯一的自然语言任务描述，面向大规模、开放环境中的机器人操作研究。

该数据集由 Tensorflow Dataset 格式移植到 LeRobotDataset 格式，原始格式规模为 2TB，转换后约 400GB，移植工作得到 IPEC-COMMUNITY 帮助。数据集可用 LeRobot 进行可视化，主页为 Droid，论文链接为 Arxiv，许可为 apache-2.0。

资料出处 Hugging Face datasets cadene/droid

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长
500.82h
演示轨迹数 (Episodes)
92233
Hub 下载量
82.3k
出处Hugging Face
Hub 点赞
33
出处Hugging Face
采集方式
遥操作
开源协议
apache-2.0
传感器模态
视频
标注粒度
动作轨迹状态观测
存储格式
LeRobot

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download cadene/droid --repo-type dataset --local-dir ./data/cadene-droid

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("cadene/droid")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 1

Franka FR3Franka RoboticsFranka FR3franka/research-314 天前

兼容训练 / 评估模型 1

MetaV-JEPA 2meta/v-jepa-218 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Hugging Face datasets cadene/droid访问 2026-10-26