外观
踩坑GitHub frankaemika/franka_ros228 天前
Franka Duo JTC性能下降，官方建议改用joint_impedance_controlle。
FR3 Duo使用JTC性能退化，官方推荐改用joint_impedance_controller并提供了对应增益配置参考。
FR3 Duo本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Franka Duo PID or Joint Impedance gain differences（GitHub frankaemika/franka_ros2 #247）
状态：有绕过办法
问题
团队将两台现有机械臂配置为Franka Duo并更新重力补偿向量后，ROS2 joint_trajectory_controller 性能出现退化。现有单臂FR3的JTC增益参数不适用于Duo构型，且官方仓库中缺乏针对Duo配置的JTC专用增益参数。
环境
机型：Franka FR3 Duo；软件：franka_ros2 (Humble)、franka_fr3_moveit_config、franka_follower_controllers；
解决办法
- 弃用
joint_trajectory_controller，改用官方主推的joint_impedance_controller进行FR3 Duo控制。 - 参考 franka_follower_controllers 仓库中的
config/follower_controllers.yaml获取Duo专用阻抗控制增益参数。 - 查阅
src/joint_follower_controller.cpp源码以理解控制器实现逻辑与参数映射关系。 - 基于上述配置文件调整本体控制参数，替代原单臂JTC增益方案以恢复控制性能。
讨论原作者：@dmalexa5 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。