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踩坑GitHub NVIDIA/Isaac-GR00T2 个月前

GR00T N1.7零样本部署Unitree G1+Inspire手失败及数据转换 ​

N1.7预训练未含Inspire手导致零样本灵巧操作失效，需微调；Isaac Lab遥操数据需手动转为LeRobot v2格式。

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宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Zero-shot deployment of GR00T N1.7 on Unitree G1 + Inspire RH56DFTP hand（GitHub NVIDIA/Isaac-GR00T #650）

状态：有绕过办法

问题 ​

在Unitree G1 EDU Ultimate搭配Inspire RH56DFTP灵巧手上零样本部署GR00T N1.7时，尽管观测/动作Schema映射正确，手部操作仍产生无效输出。原因是N1.7的REAL_G1实体预训练数据仅包含Dex3或fakehand配置，不含Inspire手数据。此外，Isaac Lab中UnitreeG1RetargeterCfg输出的原生格式无法直接用于GR00T微调脚本。

环境 ​

Unitree G1 EDU Ultimate (29 DoF), Inspire RH56DFTP (24 joints), Isaac Lab任务Isaac-PickPlace-G1-InspireFTP-Abs-v0, NVIDIA H100 80GB, GR00T N1.

解决办法 ​

  1. 放弃零样本部署预期，针对Inspire RH56DFTP采用NEW_EMBODIMENT路径进行模型微调，简单抓取任务准备20-40条演示数据，接触丰富的灵巧操作需增加数据规模。
  2. 编写自定义转换脚本，将Isaac Lab UnitreeG1RetargeterCfg输出的原生遥操数据转换为GR00T微调所需的LeRobot v2 episode格式（HDF5及特定键名），官方暂无现成转换器。
  3. 参考社区方案或Unitree官方xr_teleoperate仓库中的C++ Wrapper与遥操栈，解决Inspire手在NVIDIA Teleop Pipeline中的集成与数据对齐问题。

讨论原作者：@Gumin-Research 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub NVIDIA/Isaac-GR00T #650：Zero-shot deployment of GR00T N1.7 on Unitree G1 + Inspire RH56DFTP hand访问 2026-10-26