外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python2 个月前
G1 用 arm SDK 控臂时腰部前倾失衡
G1 行走时用 arm SDK 控臂会腰部前倾、步态不稳；提问者用 waist lock frame 绕过。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：I wanna control G1 arms while walking using gamepad. But It can't be.（GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python #146）
状态：有绕过办法
问题
Unitree G1 用游戏手柄行走的同时通过 arm SDK 控制手臂，一开始控臂机器人就腰部前倾并失衡；举臂行走时步态不稳、重踏。尝试腰关节置零、持续初值或不控制均无效。
环境
机型：unitree-g1
解决办法
- 提问者表示未真正解决，但通过使用
waist lock frame绕过该问题；其具体是硬件锁还是软件约束。 - 维护者/参与者建议不要在未确认关节 ownership 前继续调腰部 offset 或
kp/kd，因为行走控制器激活时rt/arm_sdk不一定允许接管 3 个腰关节。 - 可按回复建议做有界排查：记录 G1 版本/29-DoF 腰变体、固件、SDK 或
xr_teleoperatecommit、遥控模式/FSM、mode_machine、命令 topic/rate、weight 和受控关节索引；在龙门架/空旷区域和实体遥控急停下测试。
讨论原作者：@kim27y 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。