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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab2 个月前

Unitree G1 play.py运行报错ModuleNotFoundError: isaacla。 ​

Isaac Lab 0.50.7模块迁移导致play.py导入失败，需将isaaclab.utils改为isaaclab_rl.utils。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Error when running play.py（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #104）

状态：已解决

问题 ​

执行 python scripts/rsl_rl/play.py --task Unitree-G1-29dof-Velocity 时抛出 ModuleNotFoundError: No module named 'isaaclab.utils.pretrained_checkpoint'，训练完成后推理脚本无法启动。

环境 ​

机型：Unitree G1 (29dof)；框架：Isaac Lab 0.50.7+；脚本：unitree_rl_lab/scripts/rsl_rl/play.py

解决办法 ​

  1. 打开 unitree_rl_lab/scripts/rsl_rl/play.py 文件，定位到第 59 行附近的导入语句。
  2. 将 from isaaclab.utils.pretrained_checkpoint import get_published_pretrained_checkpoint 修改为 from isaaclab_rl.utils.pretrained_checkpoint import get_published_pretrained_checkpoint。
  3. 保存文件后重新运行 play.py 命令即可正常加载预训练检查点。该修改适配 Isaac Lab 0.50.7 版本中 pretrained_checkpoint.py 从 isaaclab.utils 迁移至 isaaclab_rl.utils 的变更。

讨论原作者：@bei-ng 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #104：Error when running play.py访问 2026-10-26