外观
踩坑GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate2 个月前
xr_teleoperate部署至Unitree G1 PC2实现AVP遥操作的可行性与算力注意
确认xr_teleoperate可部署于G1 PC2供AVP直连遥操作，需参考ARM安装文档并注意端侧算力对IK解算的影响。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：xr_teleoperate是否可以直接部署在G1的PC2上实现遥操作功能（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #315）
状态：已解决
问题
用户咨询xr_teleoperate能否直接部署在Unitree G1的PC2上，并通过Apple Vision Pro直连PC2 WiFi实现遥操作，以及V1.5版本的兼容性和部署注意事项。
环境
机型：unitree-g1；计算单元：PC2（ARM架构）；软件：xr_teleoperate V1.3/V1.5；外设：Apple Vision Pro；系统：Ubuntu (arm)。
解决办法
- 参考官方Wiki中Ubuntu (arm)安装日志进行环境配置，该指南虽基于V1.3编写但依赖库变更极小，完全适用于V1.5及后续版本。
- 评估PC2端侧算力限制，部署后逆运动学（IK）解算速度及其他耗时任务可能受轻微影响，需在实测中关注实时性表现。
- 配置PC2 WiFi热点或网络连接，确保Apple Vision Pro可直连PC2以建立低延迟遥操作通信链路。
讨论原作者：@liliang0502 等，版权归原作者所有。
来源
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