外观
踩坑GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate3 个月前
AVP遥操G1-29仿真肘肩关节运动受限且缩放比例失调
Apple Vision Pro遥操G1-29仿真时肘肩运动幅度小，系手眼追踪映射机制及输入设备限制所致，需适应非线性缩放。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Incomplete synchronization of Simulated G1-29 arm motion via Apple Vision Pro: Wrist/Hand sync well, but Elbow/Shoulder are restricted（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #295）
状态：有绕过办法
问题
使用Apple Vision Pro配合teleop_hand_and_arm.py遥操G1-29仿真时，灵巧手与手腕同步正常，但肘部和肩部关节运动严重受限、增益过低。即使操作者大幅抬手，机器人手臂仅微动，无法覆盖抓取任务所需工作空间。此外，AVP缺乏物理控制器导致难以精确控制Dex1夹爪开合，且存在运动缩放比例失调问题。
环境
机型Unitree G1-29 (g129)；仿真任务Isaac-PickPlace-RedBlock-G129-Inspire-Joint；遥操端Apple Vision Pro；脚本sim_main.py与teleop_hand_and_arm.py；
解决办法
- 确认AVP手眼追踪仅通过食指与拇指距离模拟手柄扳机信号，该机制导致手臂运动映射呈非线性缩放，需通过大量实操训练适应此比例关系以完成全范围运动。
- 接受AVP纯视觉追踪在手指遮挡时精度下降的硬件限制，避免在关键控制动作中产生手部自遮挡。
- 针对Dex1夹爪控制困难问题，认识到AVP缺乏物理反馈是固有局限，仿真阶段需依赖视觉补偿或等待真机接入物理手柄以获得精确输入。
- 参考LeRobot G1_Dex1_PickPlaceRedBlock_Dataset_Sim数据集验证标准运动范围，区分算法故障与遥操设备本身的交互特性差异。
讨论原作者：@peterwang779 等，版权归原作者所有。
来源
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