外观
踩坑GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate3 个月前
Pico4企业版Isaac仿真遥操手臂无响应仅头部有反应
Pico4在Isaac仿真中手势遥操失效，改用controller模式可控制手臂但抓取异常，换用Meta头显可彻底解决。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：pico在Isaac仿真里无法遥操作（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #290）
状态：有绕过办法
问题
使用Pico4企业版在Isaac仿真中部署xr_teleoperate时，手势和手柄均无法遥操作机械臂。手势模式下机械臂不随双手摆动，仅头部活动（特别是低头）时有反应。切换为controller模式后手臂可控，但无论二指或三指模式，仿真中夹爪均无法响应按键抓取动作，而该功能在真机上正常。
环境
Pico4企业版、Meta Quest头显、NVIDIA Isaac Sim仿真环境、unitreerobotics/xr_teleoperate仓库、G1 Edu+机器人、teleop_hand_and_arm.py脚本。
解决办法
- 运行
televuer目录下的 test 脚本检查 VR 控制数据流传输是否正常，排除数据链路故障。 - 执行命令
python teleop_hand_and_arm.py --ee=dex3 --sim --record --img-server-ip xxxxxx --input-mode controller将输入模式强制切换为 controller，恢复仿真中机械臂的运动控制。 - 若需完美支持手部抓取追踪，建议更换为 Meta Quest 头显，实测其在 Isaac Sim 中无兼容性问题。
- 如必须使用 Pico4，需自行编写或补充 Pico 手柄抓取映射逻辑，因官方代码未实现该设备在仿真中的抓取功能。
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来源
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