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踩坑GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate3 个月前

Televuer遥操作机械臂僵直且手部姿态返回单位矩阵 ​

XR遥操作中机械臂伸直僵直、手部旋转矩阵为单位阵，重启PICO头显后恢复正常。

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宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Hand poses returned by televuer were shown abnormal（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #286）

状态：有绕过办法

问题 ​

运行teleop_hand_and_arm.py时按'r'键机械臂向前上方伸直且静止，不随人手运动。读取tele_data中left/right_arm_pose发现齐次变换矩阵的旋转部分全为单位矩阵，左右手x/z坐标始终相等。日志显示WebSocket连接建立后随即断开并提示uplink not in websocket。

环境 ​

机型unitree-g1（G1_29），末端inspire1，xr-mode=hand，频率20Hz；软件xr_teleoperate/teleop_hand_and_arm.py；硬件PICO VR头显。

解决办法 ​

  1. 确认PICO头显与主机网络连通及Televuer服务正常启动
  2. 完全关闭PICO头显电源并重新启动设备
  3. 重新运行teleop_hand_and_arm.py验证手部姿态矩阵是否恢复非单位阵且机械臂跟随正常

讨论原作者：@wxz1377319036-crypto 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #286：Hand poses returned by televuer were shown abnormal访问 2026-10-23