外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python4 个月前
Unitree Go2 Python API Euler姿态指令无法保持需循环发送
Go2 Python API中Euler姿态指令单次调用后立即终止，需在无限循环中持续发送相同指令以维持动作。
宇树 Go2本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to hold an action?（GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python #112）
状态：有绕过办法
问题
使用 unitree_sdk2_python 控制 Go2 机器人时，调用 client.Euler(0., -0.3, 0.) 配合 client.BalanceStand() 执行抬头动作，该指令在毫秒级执行完毕后立即终止，无法自动保持目标姿态，导致机器人恢复默认状态。
环境
机型：Unitree Go2；SDK：unitree_sdk2_python；接口：High Level Controller Python API；指令：client.Euler 与 client.BalanceStand。
解决办法
- 将包含 client.Euler 目标姿态参数的代码封装在 while True 无限循环结构中。
- 在循环体内按固定时间间隔（如数毫秒）重复发送相同的 Euler 指令消息。
- 通过持续高频下发指令覆盖控制器默认复位逻辑，实现姿态的强制保持。
讨论原作者：@GustavoStahl 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。