外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab4 个月前
Unitree G1 RL训练策略无法响应左右转向指令
G1强化学习训练后无法左右旋转，因源码yaw指令范围与奖励权重过低，调整两处配置后解决。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：训练后的策略，无法响应左右转，有遇到的同学么（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #131）
状态：已解决
问题
在unitree_rl_lab中训练G1机器人RL策略时，模型部署后无法响应左右转向指令。用户发现CurriculumCfg中缺失ang_vel_cmd_levels阶段训练，且z轴角速度跟踪奖励track_ang_vel_z得分仅0.2~0.3，怀疑与横向指令配置不足有关。
环境
机型：Unitree G1；框架：unitree_rl_lab；问题模块：MDP CurriculumCfg、Reward配置、Command Range设置。
解决办法
- 修改训练配置文件中的yaw指令范围（Command Range），增大v_yaw采样区间以覆盖有效转向指令。
- 提高z轴角速度跟踪奖励（如track_ang_vel_z）的权重系数，增强策略对转向指令的学习信号强度。
- 重新运行训练流程，验证策略在仿真或真机中对左右转指令的响应能力是否恢复正常。
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来源
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