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踩坑GitHub ROBOTIS-GIT/open_manipulator4 个月前

OMY F3M启动报错Multi-turn Error: Multi-turn IC异常 ​

OMY F3M启动omy_ai.launch时Dynamixel报Multi-turn IC硬件错误，需按官方文档执行多圈清零操作解决。

AI 整理
  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制

ROBOTISOMY

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Bringup Launch File Failed（GitHub ROBOTIS-GIT/open_manipulator #361）

状态：已解决

问题 ​

运行omy_ai.launch启动OMY F3M时，ros2_control_node初始化Dynamixel通信成功，但在Ping ID:001（或002）时报错RX_PACKET_ERROR: Hardware error occurred，详细错误码为0xc (Multi-turn Error): An issue has occurred with the Multi-turn IC，导致bringup失败。

环境 ​

机型：ROBOTIS OMY F3M；接口：/dev/ttyAMA2；波特率：6250000；ROS2控制节点：dynamixel_hardware_interface；故障舵机ID：001或002。

解决办法 ​

  1. 访问ROBOTIS官方文档页面 https://ai.robotis.com/omy/multiturn_clear_omy.html 获取多圈清零专用工具与操作说明。
  2. 按照文档指引对报错的Dynamixel舵机（如ID:001或002）执行Multi-turn Clear操作，重置多圈IC状态。
  3. 完成清零后重新运行omy_ai.launch验证硬件错误是否消除。

讨论原作者：@nfprojets 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub ROBOTIS-GIT/open_manipulator #361：Bringup Launch File Failed访问 2026-10-23