外观
踩坑GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate4 个月前
Unitree G1遥操作BrainCo灵巧手电机剧烈震动且响应迟缓
G1遥操作BrainCo手时电机震动大、动作慢，维护者建议升级brainco_hand_service驱动至最新版解决。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Use of BrainCo Hands in Teleoperation（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #292）
状态：有绕过办法
问题
使用Unitree G1配合BrainCo灵巧手进行遥操作时，手部电机出现剧烈震动，运动响应极慢且不稳定，整体控制不平滑，严重影响遥操作可用性。运行脚本为teleop_hand_and_arm.py --ee=brainco，服务hand_brainco已启动。
环境
机器人：Unitree G1；末端执行器：BrainCo灵巧手；服务：hand_brainco；脚本：teleop_hand_and_arm.py --ee=brainco
解决办法
- 检查当前brainco_hand_service版本是否为最新，旧版驱动可能导致控制异常与震动。
- 拉取并更新xr_teleoperate仓库中brainco相关驱动代码至最新版本。
- 重启hand_brainco服务后重新运行teleop_hand_and_arm.py --ee=brainco验证震动与响应是否改善。
- 若问题仍存在，收集日志与复现步骤后重新提交issue供进一步排查。
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来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。