踩坑/GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco·4 个月前

unitree_mujoco仿真G1机器人倒地，需开启弹性带配置

G1在MuJoCo仿真中默认倒地，需在config.yaml设置enable_elastic_band为1以启用基础稳定支撑。

AI 整理

• 仿真与训练

宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：G1 falls over（GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #57）

状态：有绕过办法

问题

在unitree_mujoco中构建并运行G1仿真时，机器人默认直接倒地无法保持站立。用户期望使用出厂运动控制器实现基础稳定性，但该仓库未集成此类控制器，导致缺乏开箱即用的稳态仿真环境。

环境

机型：Unitree G1；软件：unitree_mujoco；配置文件：unitree_mujoco/simulate/config.yaml

解决办法

1. 打开 unitree_mujoco/simulate/config.yaml 文件。
2. 将最后一行参数 enable_elastic_band 的值修改为 1（或 True）。
3. 保存配置并重新启动仿真，机器人即可通过虚拟弹性带辅助保持直立。
4. 若需进行主动运动控制而非仅静态稳定，应改用 unitree_rl_gym、unitree_rl_lab 或 unitree_rl_mjlab 等专用强化学习仿真框架。

讨论原作者：@dcmcshan 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #57：G1 falls over访问 2026-10-23