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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab4 个月前

mjlab训练报错mjtEnableBit无mjENBL_MULTICCD及Warp驱动版本异常 ​

运行mjlab训练Go2时因mujoco-warp与warp-lang版本不兼容报错，降级warp-lang至1.12.0并统一mujoco版本解决。

AI 整理
  • 仿真与训练

宇树科技宇树 Go2

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：AttributeError: type object 'mujoco._enums.mjtEnableBit' has no attribute 'mjENBL_MULTICCD'（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #46）

状态：已解决

问题 ​

执行 uv run scripts/train.py Unitree-Go2-Flat 时报错 AttributeError: type object 'mujoco._enums.mjtEnableBit' has no attribute 'mjENBL_MULTICCD'。

环境 ​

Unitree Go2 Flat, mjlab==1.2, mujoco-warp==3.5.0, warp-lang==1.14.0, Python 3.12, CUDA Toolkit 12.9, Driver 13.0, NVIDIA RTX 5060

解决办法 ​

  1. 修改项目依赖配置，将 warp-lang 版本从 1.14.0 降级为 1.12.0
  2. 确保 mujoco 核心库版本与 mujoco-warp==3.5.0 匹配，建议显式指定 mujoco==3.5.0 以消除 mjENBL_MULTICCD 属性缺失错误
  3. 使用 uv sync 或对应包管理器重新安装依赖以应用版本变更
  4. 重新运行 uv run scripts/train.py Unitree-Go2-Flat --env.scene.num-envs=8 验证环境初始化正常

讨论原作者：@zhuyeqing 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #46：AttributeError: type object 'mujoco._enums.mjtEnableBit' has no attribute 'mjENBL_MULTICCD'访问 2026-10-26