外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python4 个月前
Go2 Jetson运行unitree_sdk2_python示例发送指令后Segfault崩溃
Go2板载Jetson运行Python SDK示例发送消息后触发段错误，系CycloneDDS源码编译问题，建议改用预编译二进制或C++ SDK。
宇树 Go2本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Segfault after sending a command from the Go2 dog's Jetson（GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python #88）
状态：有绕过办法
问题
在Go2机器人Jetson上运行unitree_sdk2_python示例（如publisher.py或go2_sport_client.py）时，消息发送成功但接收回复阶段触发Segmentation fault (core dumped)导致进程崩溃。该问题导致无法在同一进程中执行多次动作指令，仅能单次运行脚本规避。
环境
机型：Unitree Go2；计算单元：机载Jetson；软件：unitree_sdk2_python、CycloneDDS（源码编译版）。
解决办法
- 停止使用从源码编译的CycloneDDS，该构建方式是导致Python绑定段错误的根因。
- 优先改用unitreerobotics/unitree_sdk2仓库提供的预编译二进制库，已验证可正常工作。
- 若必须使用Python接口且预编译库不满足需求，建议自行编写C++到Python的自定义绑定以绕过官方Python SDK缺陷。
- 作为临时规避手段，可将多步动作拆分为独立Python脚本串行调用，避免单进程内多次通信触发崩溃。
- 尝试重新安装unitree_sdk2包，部分用户反馈此操作可修复环境依赖导致的段错误。
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来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。