踩坑/GitHub frankaemika/franka_ros2·4 个月前

FR3启动MoveIt致家庭网络瘫痪及franka_robot_state_broadcaster报。

启动FR3 MoveIt导致路由器过载断网及状态广播器报错，维护者建议改用笔记本直连机器人或仅经交换机连接。

AI 整理

• 机型本体
• 本体 SDK 与控制

Franka FR3

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：After launch fr3 launch file internet is freezing in whole home.（GitHub frankaemika/franka_ros2 #175）

状态：有绕过办法

问题

执行 ros2 launch franka_fr3_moveit_config moveit.launch.py 后，家庭路由器因网络负载过高导致全网中断。日志显示 cartesian_impedance_controller 激活成功，但随后 controller_manager 持续报出 `The update call of the following controller returned an error: 'fr。

环境

Franka FR3 (System Version 5.6.0)，franka_ros2 v1.0.0，第三方 cartesian_impedance_controller，家用路由器网络环境。

解决办法

1. 避免通过家用路由器运行机器人实时控制链路，消除广播风暴对家庭网络的冲击。
2. 建立笔记本电脑与 Franka FR3 之间的有线直连，或仅通过非路由模式的以太网交换机进行连接。
3. 缩短网络物理路径以降低延迟与丢包，确保 franka_robot_state_broadcaster 高频更新调用不再超时失败。
4. 检查第三方 cartesian_impedance_controller 的网络通信配置，确认其未产生异常流量导致状态广播器更新阻塞。

讨论原作者：@rikhsitlladeveloper 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. GitHub frankaemika/franka_ros2 #175：After launch fr3 launch file internet is freezing in whole home.访问 2026-10-26