外观
踩坑GitHub frankaemika/franka_ros24 个月前
FR3 ROS2缺失关节阻抗控制器及遥操作实现方案
针对ROS2官方无关节阻抗控制器问题，推荐使用crisp_controllers项目提供的现成控制器及Docker环境进行部署与遥操作开发。
Franka FR3本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Getting feedback to implement joint group impedance controller（GitHub frankaemika/franka_ros2 #158）
状态：有绕过办法
问题
开发者需在Franka FR3上实现支持遥操作（单点轨迹）与轨迹执行（多点混合）的关节阻抗控制器，计划魔改joint_trajectory_controller但缺乏参考，且疑惑ROS2为何仅有导纳控制器而无官方关节阻抗控制器。
环境
Franka FR3, ROS2 Humble, crisp_controllers, Docker, MuJoCo仿真, crisp_py接口
解决办法
- 使用
crisp_controllers项目替代自研，该项目提供适配真机与MuJoCo仿真的joint_impedance_controller。 - 通过
docker compose build launch_franka构建镜像，设置ROBOT_IP后执行docker compose up launch_franka启动控制器。 - 激活
joint_impedance_controller并向target_joint话题发布目标关节位置以验证控制效果。 - 利用
crisp_pyPython接口简化控制器激活与指令发送流程，参考仓库示例代码。 - 若需双臂Leader-Follower遥操作，使用
launch_dual_frankaDocker服务，并结合Gym接口进行LeRobot格式数据采集。
讨论原作者：@lusu8892 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。