踩坑/GitHub frankaemika/franka_ros2·4 个月前

franka_ros2仿真模式下MoveGroupInterface::execute()执行失败或。

franka_ros2在use_fake_hardware模式下RViz规划成功但执行超时，维护者确认该问题已在后续版本中修复。

AI 整理

• 本体 SDK 与控制

Franka FR3

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：error : MoveGroupInterface::execute() failed or timeout reached（GitHub frankaemika/franka_ros2 #109）

状态：已解决

问题

使用 ros2 launch franka_fr3_moveit_config moveit.launch.py robot_ip:=dont-care use_fake_hardware:=true 启动仿真时，RViz 中仅能完成路径规划，点击 Execute 后报错 MoveGroupInterface::move() failed or timeout reached。

环境

Franka FR3，franka_ros2（具体分支未明），ROS 2，use_fake_hardware:=true 仿真模式

解决办法

1. 将 franka_ros2 仓库更新至包含该修复的最新提交版本
2. 重新编译工作空间并运行 colcon test 验证上述四个控制器相关包的测试是否通过
3. 再次启动 use_fake_hardware 仿真节点，在 RViz 中使用 Plan & Execute 功能验证执行恢复正常
4. 若更新后问题依旧，需向维护者反馈并提供完整命令行与分支信息以进一步排查

讨论原作者：@whiteNavelOrange 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. GitHub frankaemika/franka_ros2 #109：error : MoveGroupInterface::execute() failed or timeout reached访问 2026-10-26