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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab5 个月前

Unitree G1仿真键盘控制失效且DDS无实体，需指定lo网口 ​

G1仿真中键盘指令无效且cyclonedds ps无实体，因DDS未绑定本地回环，修改初始化代码指定lo网口后解决。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：键盘输入指令，仿真画面中的机器人不动（GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #117）

状态：已解决

问题 ​

在Docker或阿里云GPU工作站运行Unitree G1 IsaacLab仿真时，通过WebRTC获取画面正常，但执行send_commands_keyboard.py输入w/s/a/d/c等指令机器人无响应。使用cyclonedds ps -i 1检查发现无任何DDS通信实体，导致控制脚本与仿真器无法建立数据链路。

环境 ​

Unitree G1 (g129)，IsaacSim 5.1，Ubuntu 22.04（Docker容器或阿里云GPU工作站原生环境），CPU/CUDA模式，启用WebRTC推流与dex1_dds。

解决办法 ​

  1. 修改 dds/dds_master.py 第60行，将 ChannelFactoryInitialize(1) 改为 ChannelFactoryInitialize(1, "lo")，强制DDS使用本地回环网口。
  2. 修改 send_commands_keyboard.py 第263行，同样将 ChannelFactoryInitialize(1) 改为 ChannelFactoryInitialize(1, "lo")，确保控制端与仿真端网络接口一致。
  3. （可选）修正 action_provider/action_provider_wh_dds.py 第20行日志名称，将 super().__init__("DDSActionProvider") 改为 super().__init__("DDSRLActionProvider") 以方便调试。

讨论原作者：@xjhdhq 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #117：键盘输入指令，仿真画面中的机器人不动访问 2026-10-26