外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python5 个月前
Go2订阅/frontvideostream无数据：ROS2 Jazzy与CycloneDDS不兼容
Go2在ROS2 Jazzy下订阅相机话题有频率但无数据，因Unitree仅支持Humble/Noetic，切换至Humble可解决。
宇树 Go2本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Default Go2 camera: should we use /frontvideostream or /api/videohub/request? Thank you ^_^（GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python #102）
状态：已解决
问题
使用unitree_ros2包订阅Go2的/frontvideostream话题时，ros2 topic hz显示约30Hz正常频率，但Python节点回调函数无法接收任何消息。该问题源于Unitree SDK将视频流直接注入DDS而非标准ROS接口，导致非官方支持的ROS2发行版（如Jazzy）配合CycloneDDS时出现数据解析失败，仅能读取话题头信息而无法获取载荷。
环境
机型：Unitree Go2；软件：unitree_ros2、CycloneDDS；系统：ROS2 Jazzy（故障）、ROS2 Humble（正常）。
解决办法
- 确认当前ROS2发行版，Unitree Go2 SDK官方仅支持ROS2 Humble和ROS1 Noetic，不支持Jazzy等新版。
- 卸载或停用ROS2 Jazzy环境，安装并配置ROS2 Humble及对应的unitree_ros2依赖。
- 检查DDS中间件配置，确保使用与Humble兼容的CycloneDDS版本，避免rmw_fastrtps_cpp混用导致的兼容性问题。
- 在Humble环境下重新编译unitree_ros2工作空间并source环境变量，再次运行订阅脚本即可正常接收Go2FrontVideoData消息。
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来源
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