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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot5 个月前

G1 GR00T推理失败：修复eval_g1_sim.py图像BGR转RGB及更换数据集 ​

G1 Dex1仿真推理GR00T策略时机械臂仅微动无法抓取，需将评估脚本图像从BGR转为RGB，或改用自采数据训练。

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宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Inference failure after fine-tuning GR00T policy for 100k steps on G1_Dex1 Sim dataset（GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #81）

状态：已解决

问题 ​

在Isaac Sim中使用unitree_lerobot框架微调GR00T策略10万步后，Unitree G1 (29-DOF) + Dex1机器人无法完成红块抓取任务。评估时机械臂仅轻微抬起即停滞并重复微小动作，无有效抓取行为。该问题在使用官方G1_Dex1_PickPlaceRedBlock_Dataset_Sim数据集时复现，且被确认与官方数据集任务描述不匹配有关。

环境 ​

机型：Unitree G1 (29-DOF) + Dex1手；框架：unitree_lerobot；数据集：unitreerobotics/G1_Dex1_PickPlaceRedBlock_Dataset_Sim；仿真：Isaac Sim；评估脚本：eval_g1_sim.py

解决办法 ​

  1. 修改 unitree_lerobot/eval_robot/eval_g1_sim.py 中的图像处理逻辑，将输入图像颜色空间从 BGR 转换为 RGB，解决因通道顺序错误导致的视觉特征提取异常。
  2. 弃用官方 G1_Dex1_PickPlaceRedBlock_Dataset_Sim 数据集进行训练，因其任务描述与实际行为不一致；改用自己采集的遥操作数据进行GR00T策略微调。
  3. 使用自采数据重新执行 lerobot_train.py 训练流程，并在相同仿真环境中验证抓取成功率，确认模型收敛正常。
  4. 注意当前BGR转RGB修复方案仅在仿真环境验证有效，真机部署前需额外测试图像预处理管线一致性。

讨论原作者：@peterwang779 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #81：Inference failure after fine-tuning GR00T policy for 100k steps on G1_Dex1 Sim dataset访问 2026-10-23