外观
踩坑GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate5 个月前
Unitree G1 XR遥操Run Mode下肢关节锁死及速度调节方法
G1在XR遥操Run Mode下下肢锁死系设计预期；可通过修改loco_wrapper.Move参数提升摇杆移动速度。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Joints lock during "Run Mode" when using XR Teleoperation quest 3（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #251）
状态：已解决
问题
使用Meta Quest 3遥操Unitree G1时，切换至Run Mode后下肢关节锁定僵硬且摇杆失效，仅手臂可控；Regular Mode正常。用户需确认该现象是否为异常，并咨询如何提升摇杆控制下的机器人移动线速度。
环境
机型：unitree-g1；遥操设备：Meta Quest 3；软件栈：unitreerobotics/xr_teleoperate；关键文件：teleop/teleop_hand_and_arm.py、rt/arm_sdk、rt/lowcmd。
解决办法
- 确认Run Mode下下肢锁死为代码预期行为（参见teleop_hand_and_arm.py L137-L144），非故障，如需腰部控制请参考官方arm_control_routine及joint_motor_sequence文档。
- 提升摇杆移动速度需修改loco_wrapper.Move调用中的缩放系数（默认0.3），增大该值可提高线速度指令幅值。
- 调整速度系数后务必进行稳定性测试，防止因增益过大导致行走失稳。
- 当前XR遥操不支持通过Quest 3下蹲拾物，因无法控制body height，建议改用SONIC或TWIST2方案实现全身协同操作。
讨论原作者：@jayanthg-artpark 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。