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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab5 个月前

Isaac Sim导出G1 USD转URDF报错No valid shader connected ​

Isaac Sim导出G1 USD转URDF时因PhysicsMaterial被误判为表面着色器报错，需在场景树中取消网格对PhysicsMaterial的引用。

AI 整理
  • 仿真与训练

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Error when exporting g1_29dof_with_dex3_base_fix.usd to URDF: RuntimeError: No valid shader connected to the surface output（GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #85）

状态：已解决

问题 ​

使用Isaac Sim的USD to URDF Exporter将g1_29dof_with_dex3_base_fix.usd转换为URDF时失败，抛出RuntimeError: No valid shader connected to the surface output for material:/g1_29dof_with_hand_rev_1_0/PhysicsMaterial。

环境 ​

机型：unitree-g1；资产文件：g1_29dof_with_dex3_base_fix.usd；工具：Isaac Sim USD to URDF Exporter扩展

解决办法 ​

  1. 在Isaac Sim中打开g1_29dof_with_dex3_base_fix.usd场景并定位到报错涉及的mesh或prim节点
  2. 检查该节点的Materials绑定列表，找到对PhysicsMaterial（如/g1_29dof_with_hand_rev_1_0/PhysicsMaterial）的引用
  3. 取消或删除该mesh/prim对PhysicsMaterial的引用关系，确保仅保留有效的表面着色器材质
  4. 重新运行USD to URDF Exporter执行导出操作

讨论原作者：@SunJiayu-L 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #85：Error when exporting g1_29dof_with_dex3_base_fix.usd to URDF: RuntimeError: No valid shader connected to the surface output访问 2026-10-26